信号延迟成因分析
无线小车的实时控制依赖稳定的信号传输，主要延迟来源包括：
- 2.4GHz频段信道拥堵
- WiFi模块处理能力不足
- 传输协议封装开销过大
- 物理环境障碍物干扰
5GHz频段应用
采用双频路由器切换至5GHz频段可显著改善传输质量：
- 选择支持802.11ac协议的设备
- 配置80MHz信道带宽
- 启用DFS动态频率选择
硬件升级策略
关键硬件组件升级方案：
| 组件 | 规格 |
|---|---|
| 无线模块 | ESP32-WROVER |
| 天线类型 | 高增益全向天线 |
| 处理器 | Cortex-M7双核 |
QoS流量控制
通过流量优先级划分保障控制指令传输：
- 设置视频流为低优先级
- 标记控制指令为最高优先级
- 启用WMM无线多媒体扩展
软件算法优化
在应用层采用补偿算法：
- 实现前馈控制预测模型
- 部署卡尔曼滤波算法
- 建立动态延迟补偿机制
环境优化指南
部署环境优化建议：
- 保持AP设备视距可见
- 避免大型金属物体遮挡
- 定期检测信道干扰源
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