系统架构设计
基于ROS的分布式架构包含以下核心模块：
传感器数据融合
采用扩展卡尔曼滤波实现多源数据融合：
- 激光雷达点云预处理
- IMU惯性数据补偿
- 视觉里程计特征匹配
- 轮式编码器数据校准
核心SLAM算法
改进型图优化算法实现流程：
| 算法类型 | 定位误差(cm) | 建图耗时(s) |
|---|---|---|
| Gmapping | 8.2 | 32 |
| Cartographer | 5.7 | 41 |
| 改进算法 | 3.1 | 28 |
实验验证数据
在10m×10m测试环境中，系统表现如下：
- 平均定位精度±4.2cm
- 动态障碍响应时间<200ms
- 建图分辨率达到2cm/pixel
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